Pues sí, ayer por la tarde me puse a hacer unas pruebas en la placa de prototipos previas al diseño final de la placa de control.

Por un exceso de confianza hice algo poco habitual en mí, no leer las instrucciones de los productos. Me puse a probar el regulador de tensión de Pololu con el resultado de un regulador quemado…

Según las instrucciones para regular la tensión de salida hay que conectar una resistencia de 1 KOhmio entre la pata de tierra y la de salida, algo que obvié.

Por otro lado recomiendan no hacer las pruebas con más de 2,5 voltios en la entrada y yo le metí 3,3 voltios de mi fuente de alimentación casera.

El resultado fue que efectivamente logré aumentar la tensión de salida hasta unos 4 voltios, pero al girar algo más el potenciómetro debió alcanzar alguna zona fuera de rango (lo que genera 2,5 voltios de salida) y al ser la tensión de entrada mayor que la de salida se jodió el circuito.

Ahora me encuentro en una encrucijada. Por un lado podría volver a pedir este regulador a Pololu (aun a costa de dejarme otra vez una pasta en gastos de envío) y rezar para que llegue tan pronto como la otra vez, siguiendo con el diseño de la placa de control como tenía planeado. Por otro lado podría intentar buscar algún otro regulador similar, pero esto implicaría dejar parado el diseño de la placa.

Como siempre es un problema de tiempo y es que la fecha de entrega está cada vez más cerca…

Llevo unas semanas bastante liado en el trabajo, sin ganas de hacer nada al llegar a casa, pero me ha dado tiempo a ir pensando en los requisitos que tendrá Mirage.

Concretamente tengo en mente las siguientes características / requisitos:

• Control motores (3 señales para control unidireccional y freno).
• 2-3 microswitches (selección de distintas configuraciones).
• Señales Tx y Rx de USART (telemetría y ajustes de configuración).
• Señales programación ICSP (In Circuit Serial Programming).
• 6-8 entradas (sensores infrarrojos): irán 6 en la barra delantera y quizá 2 más en la parte trasera del robot.
• Interruptor corriente.
• Pulsador salida.

Con estos requisitos necesito unos 16 puertos de entrada/salida con dos señales PWM (Modulación por Ancho de Pulso) independientes para controlar la velocidad de cada uno de los motores (será un robot diferencial).

El microcontrolador elegido para adecuarse a los requisitos es el PIC16F876A de Microchip. Éste permite un máximo de 22 E/S, dos PWM por hardware, USART y una velocidad de reloj de hasta 20 Mhz que será más que suficiente para las necesidades.

Aparte de este controlador habrá que integrar algunos componentes más:

• Driver de motores: el PIC es incapaz de suministrar más que unos pocos mA por sus puertos de E/S, así que hay que recurrir a uno de estos dispositivos para alimentar los motores. Aprovechando un pedido de baterías a Sparkfun he comprado éste porque me parece económico, relativamente potente (1.2 A por canal) y, añadiéndole unos pines, reutilizable para otros proyectos.
• Regulador DC-DC variable: para obtener una tensión constante y superior a los 3.7v de la batería para alimentar los motores (a unos 6v) he recurrido a un regulador de Pololu.
• Módulo USART Bluetooth: he comprado este módulo en Sure Electronics con la finalidad de poder comunicarme con el microcontrolador directamente desde el PC sin cables. La gracia de esto es poder realizar distintos ajustes (por ejemplo la velocidad máxima al tomar las curvas) sin tener que detener el robot y reprogramar el micro.
• Barra de sensores infrarrojos: para detectar la línea construiré una plaquita que incorpore 6 sensores CNY70 junto a las resistencias apropiadas. La lectura de los sensores se transmite como una señal analógica, pero yo en el robot prefiero tomarla como digital, así que recurriré a un inversor (también incorporado en la barra de sensores) que convierta los valores analógicos a digitales.Todas estas funcionalidades planeo hacerlas de forma modular, en PCBs diferenciadas, conectadas entre sí mediante pines o cables. De esta forma me resultará mucho más sencillo cambiarlas en un futuro por otras más adecuadas o reutilizarlas en otros proyectos.El pedido de Sparkfun (unas baterías de 900 y 2000 mAh además del mencionado driver) me llegó a principios de semana, pero los otros dos (el módulo bluetooth y un cargador para las baterías) parece que todavía van a tardar lo suyo (vienen de China), así que mi intención es ir diseñando y construyendo los PCBs necesarios, alimentar de momento el robot con 3 pilas recargables (para obtener una tensión aproximada a la batería) y ya integrar el bluetooth más adelante.

Después de un primer análisis por encima de los costes y tiempo de desarrollo de mi robot velocista creo que son ambos asumibles, así que el pasado fin de semana hice mi primer pedido de componentes para intentar tenerlo aquí lo antes posible.

Consultando diversos foros y blogs me he decantado por componentes mecánicos de la empresa Pololu, en concreto por los siguientes:

• 1 x #1088 Pololu Wheel 32x7mm Pair – White = $6.98
• 1 x #951 Pololu Ball Caster with 3/8″ Metal Ball = $2.99
• 1 x #791 Pololu Adjustable Boost Regulator 2.5-9.5V = $11.95
• 2 x #999 10:1 Micro Metal Gearmotor HP = $31.90
• 1 x #1089 Pololu Micro Metal Gearmotor Bracket Extended Pair = $4.99

Como se puede apreciar, todo ellos son mecánicos (ruedas, motores y portamotores) a excepción de un regulador de intensidad que me permitirá subir la tensión de los 3,7v que proporciona la batería con la que tengo planeado alimentarlo hasta los 6v para los motores.

Este regulador por otro lado me permitirá mantener una tensión constante en los motores a medida que disminuya la carga (y por tanto la tensión) de la batería.

Los componentes de Pololu se pueden encontrar en bastantes webs, incluso en tiendas españolas como Juguetrónica, pero el mayor problema es que tengan todo esto en stock. Debido a esto finalmente hice el pedido en la propia web de Pololu, con el inconveniente de los gastos de envío. Éstos por correo certificado son prohibitivos (unos 35 dólares), así que he tenido que arriesgarme a pedirlo por correo ordinario (10 dólares) con la posibilidad de pérdida que ello implica.

Ya solo me queda cruzar los dedos para que primero me llegue y luego lo haga a tiempo e ir planificando la parte electrónica del robot.

Por cierto, ya tengo un nombre provisional para el robot: Mirage.

El motivo de esta “desconexión” fue la búsqueda y posterior compra de mi pisito (allá por mayo-julio) y la obra de reparación y mejora que entre mi padre y yo estamos haciendo en él en mis pocos ratos libres desde entonces.

Las tareas más importantes ya están casi terminadas, así que ahora que voy sacando algo más de tiempo libre supongo que podré dedicarlo a mis hobbies.

Respecto a esto último, estoy trabajando a ratitos en un nuevo programa para PC. Lo que pretendo es crear una alternativa a Get Lyrical (del que soy el traductor al castellano y ya os hablé en su día), es decir, un programa que a partir de unas canciones en MP3 busque las letras de éstas (en LyricWiki), se las descargue y las inserte en el tag ID3 de estos ficheros.

No sé si ya existe algún programa que lo haga, pero por más que he buscado solo he encontrado el mencionado Get Lyrical, que si bien es una maravilla, tiene el inconveniente de depender de iTunes y MacOSX.

El mio como es lógico se ejecutará en PC, en principio con versión para Windows y Linux, ya os iré informando del progreso del mismo.

Por cierto, tengo que pensar en un nombre para el mismo… ¿alguna sugerencia?

Pues sí, hoy estreno nueva web, esta vez basada en el sistema de blogs WordPress.

El cambio viene motivado con la idea de fusionar la web con mis blogs anteriores, así como darme una mayor facilidad de inserción de contenidos que la que tenía con mi anterior web (hecha por mí a mi medida, pero algo engorrosa de actualizar).

Es muy posible que haya errores, enlaces mal direccionados o cualquier otro problema, así que agradecería que si encontráis alguno me lo comunicárais a través del formulario de contacto.

¡Espero que os guste!

El primero de ellos fue el que llamé PAR-01 Codename Bumblebee (toma nombre friki), el cual me sirvió para lograr una matrícula de honor en una asignatura de diseño con microcontroladores en la universidad. Aunque he perdido todos los códigos fuente, documentación y esquemas de la parte electrónica todavía le conservo con cariño, aunque hay muchas decisiones que hoy en día no volvería a tomar.

PAR-01 Bumblebee

Este segundo microbot tengo planeado que vaya un pasito más allá en cuanto a funcionalidades y diseño, buscando que éste sea más modular y reprogramable y no tan orientado a unas funcionalidades fijas como Bumblebee.

Para empezar quiero que el “cerebro” del robot sea una Fonera. Para quien no conozca estos cacharritos, se tratan de unos puntos de acceso Wifi de dimensiones reducidas que proporcionaba la compañía Fon a muy bajo coste (12 euros en su día). Ahora hay disponibles unos modelos más avanzados, aunque también cuestan más dinero.

La gracia de estos dispositivos es que incorporan una mini distribución GNU/Linux y un procesador de tipo MIPS a 170 Mhz al que se le puede sacar bastante rendimiento, aparte de su propia funcionalidad como dispositivo Wifi para transmitir información a modo de telemetría.

He visto a mucha gente que usaba los puertos GPIO que incorpora, pero ello conlleva el tener que soldar en su placa y tener solo unos pocos puntos de entrada/salida. Mi idea es aprovechar su puerto serie y desde él controlar a una placa que se encargue de toda la parte motora y sensitiva, dejando a la propia fonera prácticamente “virgen” en temas hardware.

Esto no solo es aplicable a la microbótica, sino que esta misma idea podría usarse para crear una plataforma domótica controlable a distancia que nos permitiera por ejemplo encender las luces remotamente (para confundir a posibles ladrones), programar la calefacción un tiempo antes de llegar a casa para encontrarla calentita, monitorizar de forma remota temperaturas, ver si alguien ha entrado en casa y mil cosas más.

Como mi anterior robot, éste debe tener un nombre propio, así que siguiendo la estela del original he decidido bautizarlo como PAR-02 Codename Jazz (no creo que sea difícil deducir de donde vienen los nombres .

Seguiré informando al respecto, pues el primer prototipo no tardará mucho en ser una realidad. ]]> http://www.retrowip.com/en/2010/02/17/construyendo-un-robot-fonera-i/feed/ 1 http://www.retrowip.com/en/2010/01/07/cambiando-de-nuevo-mi-web/ http://www.retrowip.com/en/2010/01/07/cambiando-de-nuevo-mi-web/#comments Thu, 07 Jan 2010 20:23:00 +0000 Israel López Fernández http://localhost/?p=20 If you visited this website previously you have noticed that it has been radically changed.

Yes, today I show for the first time this website, this time based in WordPress blogs system.

The idea behind this change is to be able to fusion the previous website with my blogs, as well as give me a more easy way to insert content than with my previous site.

It is very likely that will be errors, dead links and other problems, so I would be very grateful if you make me know using the contact form.

Sorry for the lack of content, but it will be available as soon as I translate it.

I hope you like the new design!

Como he comentado alguna vez, en él hago uso de acceso a registros de la consola y otras funciones de muy bajo nivel para implementar acceso a los leds, carga de batería, marcos en el canal YUV, reescalado hardware… y con la nueva Wiz todo eso ya no sirve al haber cambiado el hardware.

He ido comentando todos esos “extras” del código y ahora tengo ya una versión preliminar que si bien no tiene esas características sí mantiene prácticamente todas las funcionalidades de la versión de GP2X.

Así a ojo lo que no funciona (de momento) es:
- Marcos personalizables (todavía no he implementado el canal YUV e igual los dejo para un modo de color de 16 bits).
- Reescalado a pantalla completa (el canal RGB de la Wiz no admite reescalado hardware, así que la única opción que se me ocurre es mostrar el framebuffer en 16 bits y hacer un reescalado software).
- Mostrar carga de la batería (todavía no sé acceder ni interpretar los valores de la misma).
- Mostrar contador de FPS (antes lo mostraba en un canal especial de cursores, este canal creo que no está disponible, así que tendré que mostrarlo sobre el propio canal RGB).

El resto de opciones sí deberían de funcionar y eso incluye las voces digitalizadas, chip FM, savestates, cambio de velocidad de la CPU…

De momento la conclusión que saco es que parece que va más lento en la Wiz que en la GP2X a la misma velocidad.

El Alex Kidd in Miracle World que en la GP2X corre al 100% a 140 Mhz aquí necesita de unos 180 Mhz. Esto en principio no es preocupante, pues recordemos que la velocidad nominal de la consola son 533 Mhz y todavía falta por optimizar funciones como el mmuhack o los ram timmings.

Por otro lado, las buenas noticias son que a los 533 Mhz los juegos funcionan a full speed incluso usando el driver de sonido FM de Yamaha, algo imposible de llevar a cabo en la GP2X y que en condiciones normales podremos jugar a los juegos a cerca de un tercio de la velocidad nominal de la Wiz, lo que espero aumente bastante más las 7 horas de autonomía que me dio en la RetroMadrid. Finalmente, este margen de Mhz también podría ser útil para añadir un reescalado software con algún tipo de filtro bilinear para mejorar la imagen resultante, evitando así el “feo” reescalado que hacía la GP2X por hardware.

En cuanto tenga una versión algo más estable la colgaré en mi página web (RetroWip) como de costumbre. ]]> http://www.retrowip.com/en/2009/03/22/portando-mi-alexkidd2x-a-la-wiz/feed/ 2 http://www.retrowip.com/en/2009/03/06/lady-killer-version-windows/ http://www.retrowip.com/en/2009/03/06/lady-killer-version-windows/#comments Fri, 06 Mar 2009 21:20:00 +0000 Israel López Fernández http://localhost/?p=12 Después de “pelearme” una tarde con una toolchain para compilar bajo Windows ya tengo portado el Lady Killer de GP2X a entornos Windows.

Es una versión no muy depurada, algunas pantallas van demasiado rápidas (eso me pasa por no hacerlas pensando en una tasa constante de 60 fotogramas por segundo sino adaptadas a los 200 Mhz de la GP2X), pero cumple con su función de servir como muestra de la versión de GP2X.

Supongo que cuando tenga preparada la nueva versión comercial del Lady Killer para la GP2X Wiz sacaré una nueva demo para PC (GNU/Linux y Windows), esta vez ya con todas las pantallas limitadas a sus 60 FPS.

Como siempre, podéis bajarlo de mi página web, sección “Proyectos”: RetroWip. ]]> http://www.retrowip.com/en/2009/03/06/lady-killer-version-windows/feed/ 1 http://www.retrowip.com/en/2009/02/22/presentando-a-las-chicas/ http://www.retrowip.com/en/2009/02/22/presentando-a-las-chicas/#comments Sun, 22 Feb 2009 12:38:00 +0000 Israel López Fernández http://localhost/?p=9 Para esta nueva versión de mi Lady Killer se ha remodelado totalmente el apartado gráfico.

Si en las versiones de GP32 y GP2X se recurría a gráficos de chicas “encontrados” por Internet, en ésta se han añadido nuevas chicas dibujadas expresamente para el juego por Ms. Go, grafista proporcionada por Game Park Holdings.

A continuación os presento a las distintas chicas, para verlas “descubiertas” y con más calidad tendréis que esperar al juego