A menos de una semana para la Cosmobot, creo que es hora de reflexionar sobre los errores cometidos o puntos que creo debería mejorar para una futura participación en un evento de este estilo.

  • Creación de PCBs: sin duda tengo que dejar el método de la transferencia de tóner por los mediocres resultados obtenidos, pasándome definitivamente a usar mi insoladora. El problema es que para esto necesito de una impresora capaz de imprimir en transparencias con unas líneas totalmente opacas, cosa que ahora (quizá por falta de tóner o por desgaste del cabezal) no consigo con la mía.
  • Componentes superficiales: ya es hora de abandonar las resistencias, diodos, leds, etc. de montaje en agujeros y pasar a componentes SMD, pues se ahorra mucho espacio, reduciendo así el tamaño y peso de las PCBs resultantes y además permite hacer diseños de pistas más complejos.
  • Diseño de la barra sensora: éste es sin duda el principal problema de Mirage hoy en día y la decisión de la que más me arrepiento. La distancia elegida entre sensores es demasiado grande, resultando bastante difícil que la línea a seguir sea detectada a la vez por más de un sensor. Esto es especialmente problemático en los dos sensores centrales, pues son los encargados de detectar que el robot va recto y pueda acelerar a tope. Todavía no lo he probado en serio, pero estoy prácticamente seguro que con el diseño actual será imposible que el robot no vaya haciendo “eses”.
  • Alimentación separada: para próximos robots creo que voy a separar la alimentación de la lógica de la usada para los motores. De este modo espero evitar reseteos en el micro (que alguno se me ha dado) por el “ruido” generado en los motores. Por otro lado una batería independiente de la que se alimenten directamente los motores evitará límites de intensidad como los impuestos por los generadores y la posibilidad de quemar éstos.
  • Circuito de pruebas: al igual que Ferrari tiene su circuito de Fiorano, lo ideal hubiera sido tener mi propio circuito donde poder probar el robot en condiciones similares a las de las competiciones. Los chicos del C.I.r.E. tienen una pista montada en el Medialab Prado donde amablemente invitan a cualquiera que quiera probar sus robots, pero para mí tiene el inconveniente de tener que andar cogiendo el tren (con el coste extra que supone), transportar el robot, tiempo perdido en el desplazamiento… es una oportunidad genial para casos puntuales, pero no para poner a punto el robot. Lo suyo sería hacerme una pista de sintasol de forma que pudiera guardarla enrollada cuando no la necesitara y montarla cuando fuera necesario.
  • Tiempo de desarrollo: si algo ha faltado en este proyecto es tiempo para hacerlo. He tenido que diseñarlo, encargar los componentes y finalmente construirlo y programarlo en tiempo record, prescindiendo de pruebas en condiciones. Para este robot es aceptable pues el objetivo era llegar a tiempo al próximo día 20, pero esto es algo que tiene que cambiar. Afortunadamente para la próxima Cosmobot tendré un año para tomar este robot como base y depurar los distintos aspectos de modo que me pueda marcar unas expectativas algo mayores.

Seguro que hay muchas cosas más que mejorar, pero a priori estos son los primeros errores que he descubierto.

Como digo, hoy por hoy lo que más me preocupa es la placa de sensores, así que estoy trabajando a contrarreloj para construir una nueva con un diseño de sensores mucho más próximos entre sí y ya aprovechando para introducir las resistencias en formato SMD.